Question

我想创建一个实时的点绘图GUI。我正在使用Scanse Sweep LiDAR，并且在每次扫描这个LiDAR（工作在1-10Hz之间）时，我收到大约1000点（x，y）描述周围的LiDAR。这是2D LiDAR。

我到处寻找并为pyqtgraph尝试了无数的代码片段，但要么崩溃，要么超慢，要么根本不起作用。

是否有直接创建绘图仪窗口的方法，在每次新的扫描/数据传输时，将那些点推送到绘图仪窗口？

感谢任何帮助

Answer 1

我不清楚你究竟想做什么，所以我假设你想制作一个1000点的散点图，每秒刷新10次。下次请包含您的代码，以便我们可以重现您的问题并查看您想要实现的目标。

根据我的经验，PyQtGraph是Python中最快的选择。它可以轻松地以10 Hz的频率绘制1000点。请参阅下面的示例。

#!/usr/bin/env python

from PyQt5 import QtCore, QtWidgets
import pyqtgraph as pg
import numpy as np


class MyWidget(pg.GraphicsWindow):

    def __init__(self, parent=None):
        super().__init__(parent=parent)

        self.mainLayout = QtWidgets.QVBoxLayout()
        self.setLayout(self.mainLayout)

        self.timer = QtCore.QTimer(self)
        self.timer.setInterval(100) # in milliseconds
        self.timer.start()
        self.timer.timeout.connect(self.onNewData)

        self.plotItem = self.addPlot(title="Lidar points")

        self.plotDataItem = self.plotItem.plot([], pen=None, 
            symbolBrush=(255,0,0), symbolSize=5, symbolPen=None)


    def setData(self, x, y):
        self.plotDataItem.setData(x, y)


    def onNewData(self):
        numPoints = 1000  
        x = np.random.normal(size=numPoints)
        y = np.random.normal(size=numPoints)
        self.setData(x, y)


def main():
    app = QtWidgets.QApplication([])

    pg.setConfigOptions(antialias=False) # True seems to work as well

    win = MyWidget()
    win.show()
    win.resize(800,600) 
    win.raise_()
    app.exec_()

if __name__ == "__main__":
    main()

它的工作方式如下。通过绘制空列表，可以创建PlotDataItem。这代表了一系列积分。当新数据点到达时，setData方法用于将它们设置为PlotDataItem的数据，这将删除旧点。

使用pyqtgraph和LiDAR快速，实时地绘制点

1 个答案: