opencv triangulatePoints导致NaN值

Question

我正在尝试从Motion代码实现标准结构，但triangulatePoints导致NaN值。 我执行以下步骤 -

1. 获取图像1和图像2的ORB功能。
2. 匹配功能。
3. 使用findEssentialMat（）
从匹配的要素和相机内在信息中获取基本矩阵
4. 使用recoverPose（）获取相机2的姿势。假设相机1位于原点。
5. 获取camera1和camera2的投影矩阵。
6. 使用triangulatePoints（）获取3D点数。

我已经尝试了Matlab triangulate（）函数以及camera1和camera2的投影矩阵以及上面获得的匹配点。在Matlab的情况下，我得到了很好的结果。 但是在C ++中使用opencv（Opencv 3.3）我得到了NaN值。

Answer 1

我也遇到过来自opencv的triangulatePoints问题。 这是由于输入点数组的类型错误：

• 点数必须为： 2xN 或双通道矩阵，大小为1xN或Nx1
• 必须是 float！
类型

除此之外，我能想到的另一件事可能是计算的3d点可能是无穷大，因此在转换为欧几里德坐标后，它们被除以零 - >为NaN