我想知道相机校准状态的准确度，以毫米为单位。换句话说，2D图像中的X像素误差（均方根误差）对应于3D物体坐标系中以毫米为单位的距离是什么？
在OpenCV中，作为calibrateCamera函数的结果，我可以根据均方根误差（像素单位）获得校准的准确性。或者，我可以通过使用projectPoints将对象点重新投影到图像并将它们与当前图像点进行比较来手动计算。
例如，我们说我的RMS误差大约是2.0。这是否意味着5毫米或10毫米的差异？如何计算3d中像素从2d到毫米的转换？请注意，ArUco标记始终水平放置，我知道标记的大小。
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要计算投影2d误差，您必须使用相机传感器的物理尺寸来确定像素宽度和高度。
没有简单的方法来确定3d mm错误。您使用单摄像头还是多摄像头设置？如果您使用的是单个相机，则无法根据没有深度图的投影确定真实的3d坐标。
在multicamera系统中有一些解决方法。您可以测量两个摄像机上检测到的角之间的距离（在3d中），并将其与标记尺寸进行比较，或者尝试将平面安装到整个板上。