我目前正在调查Eigen::Isometry3f，定义为
typedef Transform<float,3,Isometry> Isometry3f;。
因此，我无法为Affine3f分配Isometry3f，这样可以保持等距不变。 （原因是，在Mode的赋值运算符中检查Transform。
但我可以 - 通过Transform::operator(...)，Transform::m_matrix(...)的快捷方式 - 执行
Eigen::Isometry3f iso;
iso.setIdentity();
iso(1, 1) = 2; //works (but should not ?!)
因而破坏等距。
Q1 ：
不应该Transform::operator(...)被禁止或至少发出警告？如果你真的想搞砸了，你仍然可以使用Transform.matrix()(1,1) = 2 ......
Q2 ： 还有其他陷阱我可能会意外破坏我的等轴测图吗？
Q3 ：
如果还有其他陷阱：Mode==Isometry的意图是什么？是不是要确保封闭性/安全性？
答案 0 :(得分：2)
Mode==Isometry的主要目的是提高某些操作的速度，如反转或旋转部分的提取。它基本上说“我，用户，保证Eigen的基础矩阵代表等距”。所以用户有责任不自拍。您还可以通过用坏矩阵替换线性部分来打破初始等距：
iso.linear() = Matrix3f::Random();
检查isometry并不便宜，因此在任何地方添加检查都会破坏最初的目的。也许，添加bool Transform::checkIsometry()有助于跟踪用户代码中的问题，但这超出了SO的范围。