Question

我想使用2个步进电机（42H48）和2个驱动器（TB6560）画一个圆圈。

硬件是这样的：

   (y-axis motor)
       |
       |
--—--- |-------- (x-axis motor)
       |
       |

现在，我只能控制这些电机像菱形一样画出来。

// 1
digitalWrite(xAxisMotorDirection, HIGH);
digitalWrite(yAxisMotorDirection , HIGH);
for(i=0; i<12000; i++)
{
    digitalWrite( xAxisMotorPulse, HIGH);
    digitalWrite( yAxisMotorPulse , HIGH);
    delay(1);
    digitalWrite( xAxisMotorPulse , LOW);
    digitalWrite( yAxisMotorPulse , LOW);
    delay(1);
}

// 2
digitalWrite(xAxisMotorDirection, HIGH);
digitalWrite(yAxisMotorDirection , LOW);
for(i=0; i<12000; i++)
{
    digitalWrite( xAxisMotorPulse, HIGH);
    digitalWrite( yAxisMotorPulse , HIGH);
    delay(1);
    digitalWrite( xAxisMotorPulse , LOW);
    digitalWrite( yAxisMotorPulse , LOW);
    delay(1);
}

// 3
digitalWrite(xAxisMotorDirection, LOW);
digitalWrite(yAxisMotorDirection , LOW);
for(i=0; i<12000; i++)
{
    digitalWrite( xAxisMotorPulse, HIGH);
    digitalWrite( yAxisMotorPulse , HIGH);
    delay(1);
    digitalWrite( xAxisMotorPulse , LOW);
    digitalWrite( yAxisMotorPulse , LOW);
    delay(1);
}

// 4
digitalWrite(xAxisMotorDirection, LOW);
digitalWrite(yAxisMotorDirection , HIGH);
for(i=0; i<12000; i++)
{
    digitalWrite( xAxisMotorPulse, HIGH);
    digitalWrite( yAxisMotorPulse , HIGH);
    delay(1);
    digitalWrite( xAxisMotorPulse , LOW);
    digitalWrite( yAxisMotorPulse , LOW);
    delay(1);
}

使用脉冲绘制圆圈的任何好方法？

我用谷歌搜索了“bresenham算法”，但我不知道如何使用脉冲来实现这个算法。

Answer 1

这只是一个概念，我还没有测试过：

创建一个包含x和y对的查找表。要创建它，请在0到2pi之间设置大约100个值，并计算该组的sin和cos并将其放置在表中。

为x创建一个整数索引变量，为y创建一个。使用计时器或延迟来建立常规时间间隔。在每个时间间隔上，查看查找表中的下一个位置，并在相应的轴上执行步骤，以使中间的步进索引与该时间步的查找表匹配。

示例：table [1] =（1,2）我当前的步进位置是（2，-1）这是任意的在那个时间步上我会把我的x步进器退回到1步和我的你前进3步。

我认为你需要远离延迟，因为你需要在时间间隔内执行这些步骤。在一个时间步，您将确定您的位置和需要，但随后将需要创建几个定时步骤来实现目标。

我最担心的是你的踏步机可能不够快，但是idk。高达一点可以实现更快的步进。

使用2个步进电机（Arduino）画一个圆圈

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