openCV卡尔曼滤波器与java - 基本概念

Question

我正在做的是编写视觉测距算法，这是一种基于图像特征计算移动（android→Java）设备的当前位置和姿势的算法。

我目前从algortihm收到的结果包含许多异常值，导致高漂移和错误的轨迹。

该算法基本上需要两帧并计算相机之间的旋转和平移。然后，通过向上添加这些值，从起点/姿势看到的总位置和旋转由此计算：

   totalRotation = multiply(rotation,totalRotation);
   Core.add(position,(multiply(totalRotation,translation)), position);

其中totalRotation是到起点的绝对旋转，position是空间中的位置（说明点是0,0,0），rotation是最后一个之间的旋转当前帧translation是最后一帧和当前帧之间的转换，multiply是我自己的方法，只计算矩阵乘积。

所以我这里总共有12个值：

• 最后一帧和当前帧之间的相对运动：x，y，z，alpha，beta，gamma
• 空间中相对于起点的位置/姿势：x'，y'，z'，alpha'，beta'，gamma'

我希望使用openCV卡尔曼滤波器来平滑我的轨迹（并改善我的“当前位置”值）。

有谁能告诉我如何设置我的过滤器？我对卡尔曼滤波器很新，我无法理解各个参数的含义以及如何/何时使用哪种方法。

提前致谢！