定向框（或OBB）之间的交叉点

Question

我正在尝试编写一个刚体模拟器，并且在模拟过程中，我不仅对找到两个物体是否发生碰撞感兴趣，而且还感兴趣的是碰撞的点和正常。我发现了很多资源，实际上是说两个OBB是否在使用分离轴定理发生碰撞。我也对OBB的3D表示感兴趣。现在，如果我知道两个碰撞OBB的重叠区域最小的轴，有没有办法找到碰撞点和碰撞法线？此外，还有两种主要的碰撞情况，第一种是点面和第二种边缘。 我试图谷歌这个问题，但几乎每个解决方案只检测碰撞的真或假。

请有人帮忙！

Answer 1

在运动方向上查看场景（换句话说，应用坐标的变化，使此方向变为垂直，并降低高度）。你得到一个2D数字。

考虑到两个相对的盒子的面，你会看到两个六边形，每个六边形分成三个平行四边形。

然后

• 检测2D中边缘之间的交点。从边缘的截面比率，您可以确定实际的z距离。

• 对于所有顶点，确定它们落在另一个框中的面;并且从3D方程，观察线的穿刺点进入面平面，因此距离。 （对A和B的顶点重复此操作。）

比较距离将告诉您哪个碰撞首先发生，并为您提供第一个会合点的坐标（在转换后的系统中，回到绝对坐标）。

面对面的问题很容易实现，因为面是凸多边形。