Question

我正在使用ARKit并尝试将相机的位置作为旋转和（x，y，z）坐标在真实世界空间中。我所能得到的只是一个matrix_float4x4，我不太了解，而且欧拉角只显示旋转。

这是我目前所拥有的：

let transform =  sceneView.session.currentFrame?.camera.transform
let eulerAngles =  sceneView.session.currentFrame?.camera.eulerAngles

这是我得到的输出：

eulerAngles: float3(-0.694798, -0.0866041, -1.68845)

transform: __C.simd_float4x4(columns: (float4(-0.171935, -0.762872, 0.623269, 0.0), float4(0.982865, -0.0901692, 0.160767, 0.0), float4(-0.0664447, 0.640231, 0.765304, 0.0), float4(0.0, 0.0, 0.0, 1.0)))

有没有办法转换matrix_4x4，还是有更简单的方法来获取此信息？

谢谢！

Answer 1

我正在使用matrix_float4x4扩展名：

extension matrix_float4x4 {
    func position() -> SCNVector3 {
        return SCNVector3(columns.3.x, columns.3.y, columns.3.z)
    }
}

使用：

let position = transform.position()

或者您可以直接在代码中转换位置：

let position = SCNVector3(
    transform.columns.3.x,
    transform.columns.3.y,
    transform.columns.3.z
)

Answer 2

您应该了解4x4矩阵，因为它们确实是所有3D可视化和数学的基础。

要从4x4矩阵中获取位置，请使用条目m41，m42，m43。
要获得旋转，请使用m11 ... m33中的3x3矩阵。

Answer 3

有两种方法可以获得相机的位置：

通过使用session的currentFrame属性，您可以获取相机的变换，然后使用它来获取位置：

matrix_float4x4 cameraTransform = self.sceneView.session.currentFrame.camera.transform;
SCNVector3 cameraPosition = SCNVector3Make(cameraTransform.columns[3].x, 
cameraTransform.columns[3].y, cameraTransform.columns[3].z);

或者使用sceneView的pointOfView属性获取相机的位置：

SCNVector3 cameraPosition = self.sceneView.pointOfView.worldPosition;

将matrix_float4x4转换为x y z空格

3 个答案: