我是LiDAR技术的新手。从文档中我发现我们可以使用Veloview软件可视化LiDAR数据。但我的目标是使用.pcap文件创建一个3D图像，并进一步处理以进行对象检测。整个工作在Ubuntu 14.04。 任何人都可以为我提供一个很好的解决方案吗？
答案 0 :(得分：1)
我建议使用ROS和点云库。使用这些处理有很多支持。要从VLP-16中提取数据，您可以使用this ROS package。
答案 1 :(得分：1)
您可以使用Point Cloud Library。
编译PCL有点棘手，但是一旦你完成它，你就可以进行大量的点云分析。
按照LiDAR HDL Grabber的说明进行操作。
出于您的目的，您需要将<pcl/io/vlp_grabber.h>与<pcl/io/hdl_grabber.h>一起添加。 vlp_grabber，基本上使用相同的hdl_grabber，但提供vlp校准参数。同样在主要内容中，您需要实例化pcl::VLPGrabber而不是pcl::HDLGrabber。
仅仅这些改变可能不足以获得功能齐全的抓取器和查看器，但这是一个开始。
PCL上的示例适用于hdl_viewer_simple.cpp，但vlp_viewer.cpp中也有一个visualization/tools/。检查一下。
这不是完全解决问题的答案，但如果您想使用PCL，请提供解决方案的路径。
答案 2 :(得分：0)
打开6个终端标签（Ctrl + Shift + t）：
第一个标签：
$ roscore
第二个标签（运行您的.pcap文件）：
$ rosrun velodyne_driver velodyne_node _model:=VLP16 _pcap:=/path/to file.pcap
第三个标签：（创建.bag文件以在Rviz中可视化）
$ rosrun rosbag record -O vlp_16.bag /velodyne_packets
4。标签：（播放刚从第3个标签创建的.bag文件）：
$ rosbag play vlp_16.bag
5th。标签：（将velodyne_msgs/VelodyneScan转换为/Pointcloud2和/LaserScan主题以在Rviz中可视化）：
$ roslaunch velodyne_pointcloud VLP16_points.launch
第六。标签：（将固定帧必须分配给“ velodyne”）
$ rosrun rviz rviz -f velodyne
在Rviz中：
要可视化/scan主题：
显示->添加->按主题-> LaserScan
要可视化velodyne_points主题：
显示->添加->按主题-> PointCloud2
享受！