最小定向边界框角点提取

Question

我使用以下代码获取点云的最小方向边界框，目的是提取BB的所有8个角点。

http://codextechnicanum.blogspot.de/2015/04/find-minimum-oriented-bounding-box-of.html

我找到另一段代码来提取这个角点信息，例如如下。我不确定应该是上面代码中的rotation_matrix_OBB和位置变量。

请提出任何建议。

提前致谢。

Eigen::Vector3f position (position_OBB.x, position_OBB.y, position_OBB.z);

Eigen::Matrix3f rotational_matrix_OBB;


Eigen::Vector3f p1 (minPoint.x, minPoint.y, minPoint.z);

p1 = rotational_matrix_OBB * p1 + position;

pcl::PointXYZ pt1 (p1 (0), p1 (1), p1 (2));

std::cout << "pt1: " << pt1 << std::endl;