我似乎已将自己编码到一个角落，出现以下问题：我正试图通过基于RS485的慢速总线连接来控制机器人上的电机。不幸的是，我无法访问电机上的固件，所以我坚持使用当前的设置。
最大的问题是我只能控制电机的目标速度。虽然我可以通过内置编码器检索其绝对位置，但电机本身的固件中没有内置定位功能。
第二个问题是总线连接速度很慢，有点笨拙的协议需要25毫秒才能完成一个完整周期 - 通过速度调整控制位置甚至可行吗？
我尝试了一种简单的方法来估计前方25毫秒的位置，减去当前位置并除以25毫秒来计算下一个所需位置所需的速度。然而，当针对固定位置时，这在某些速度下会剧烈振荡，我认为由于高周期时间会产生大量过冲。
也许PID控制器可以提供帮助，但我不确定目标值是什么 - 我到目前为止使用的每个PID都使用了固定目标。一个完全移动的目标（即位置）很难想象，至少对我而言。
处理这种情况的常用方法是什么？也许结合天真的方法并仅为额外的偏移项添加PID控制？或者我需要购买不同的电机吗？
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如果你想保留rs485的好处（它有一些很好的积极的东西），那么你可能需要重新考虑如何驱动这个引擎。 更改电机控制可能更容易，因此您只需发送一些数字数据作为＆＃34;结束位置＆＃34;并留给你聪明的控制来处理。在那种情况下，您的rs485通信很少。
我总是倾向于认为保持＆＃34;大脑＆＃34;在工业环境中需要它们的地方，这样你就可以保持你的IO，或者有一天你最终会遇到像工业以太网这样的庞然大物。