任何人都可以在使用PCL时告诉我们使用:: Ptr和new运算符

Question

我试图用

声明一个PCL类的对象

typedef pcl::PointCloud<PointNT> PointCloudT;   // in the .h file.

和

PointCloudT::Ptr object = new PointCloudT();   // in main func
PointCloudT::Ptr scene = new PointCloudT();    // and these two triggers the error of

1＆gt; f：\ cpps \ pclrclass \ pclrclass \ main_routine.cpp（10）：错误C2440：＆＃39;初始化＆＃39; ：无法转换为PointCloudT *＆＃39; to＆＃39; boost :: shared_ptr＆gt;＆＃39;

但如果声明由

给出，则可行

PointCloudT::Ptr object(new PointCloudT);   // in main func
PointCloudT::Ptr scene(new PointCloudT);    // works and correct

我不擅长C ++而且不知道这个错误的问题是什么。谁能说一点呢。

Answer 1

new PointCloudT()表达式生成指向点云的原始指针PointCloudT *。

PointCloudT::Ptr是boost::shared_ptr<PointCloudT>的同义词，是指向点云的智能指针。您可以查看此模板类here的概要。如您所见，它有一个构造函数

  template<class Y> explicit shared_ptr(Y * p);

在我们的案例中成为

  explicit shared_ptr(PointCloudT * p);

这意味着它可以从指向点云的原始指针构建。注意explicit keyword，它禁止隐式构造和复制初始化。

这就是为什么第一个代码段会出错（您请求两个不同类之间的隐式转换），第二个代码段工作（您显式调用共享指针的构造函数）。