我应该将kinect相机传感器放在哪里以便猛击？

Question

我正在尝试使用Kinect传感器进行RGB-D SLAM。

Kinect传感器配有rgb相机和深度相机。

我应该将相机放在哪里以换上圣诞老人？

rgb相机的中心？ 深度相机的中心？ 在两台相机之间？

由于Kinect的两个相机有点分开， 是两个相机的图像不同吗？

Answer 1

Kinect 1中有2个摄像头和投影仪。红外投影仪发出红外线，由深度/红外摄像机/传感器检测，产生11位原始输出。还有RGB相机。由于它们的位置，深度和彩色图像来自两个独立的相机，因此它们不对齐或完全重叠。可以使用两个摄像机的校准值计算和记录2个摄像机的图像。

使用深度图像中每个像素的原始数据值，我们可以计算其在3D空间中的位置，并将其重新投影到RGB相机的图像平面中。通过这种方式，我们建立了一个注册的深度图像，其中每个像素与RGB图像中的对应像素对齐。

OpenNI是一个开源库，具有内置注册功能，使用Kinect 1工厂校准。您可以使用dynamic_reconfigure在运行时更改ROS OpenNI驱动程序的设置。