MATLAB SLAM传感器仿真中的墙体检测

Question

我正在为项目进行简单的SLAM模拟。这是问题所在：

对于模拟，我将使用在房间中移动的移动机器人。机器人有激光距离传感器，因此他可以检测到从一个角度内检测自身到墙壁的距离，如第一个图所示：

我为模拟实现的MATLAB代码是简单计算从每个壁点到机器人姿势的角度，并返回角度在内部的所有点，例如[-60°，+ 60°]

对于更复杂的房间配置，它不能使用，因为也会检测到不应检测到的墙壁（来自其他房间的墙壁），如第二个图所示：

我需要一种更好的方法在模拟中实现这种检测，这样我就可以将它用于任何类型的房间，就像这样：