我有一个使用3d扫描仪获得的3D模型，我希望在2D场景中匹配它（包含模型的简单2d视频）。
我知道pcl只处理带有2d图像的点云和opencv，是否可以使用其中任何一个从3d模型中提取关键点然后使用它们在2D图像中找到模型？
答案 0 :(得分：1)
这取决于物体的种类。如果您将简单的形状对象视为框，则可以检测3D和2D中的角并将其匹配在一起。
对于更复杂的对象，您可能需要对点云进行网格划分以找到稳健的兴趣点。例如，本文https://hal.inria.fr/hal-00682775/file/squelette-rr.pdf解释了一种在形状或表面中提取稳健点的方法，但我不知道是否会在2D和3D中提取相同的关键点。
答案 1 :(得分：1)
找到所有关键点并将它们投影在地平面上以获得等效的2D图像。您也可以使用pcl 2d投影技术。 Generate image from an unorganized Point Cloud in PCL
的可能重复项