对应的3D场景匹配

Question

我正在使用PCL进行所有点云处理。我想在2个深度传感器的3D点云中找到对应关系。使用PCL实现这一目标的推荐方法是什么？目前我正在试验correspondence grouping，但它似乎不适用于嘈杂的云。

我正在寻找有关如何最佳地为具有足够重叠的道路场景的pointcloud执行特征匹配的建议。