Question

我正在尝试将关键点从一个向量复制到另一个关键点向量。我想这样做，以便我可以拆分关键点来线程化它们。以下是通过使用找到的所有关键点完成的。（复制是问题，而不是分裂，这些是在主线程中完成的，这里没有线程）

复制后 keypoint1 和 keypoint2 的值相同，但当我通过提取描述符和匹配算法时，keypoint1和keypoint2产生不同的结果。< / p>

keypoint1 会产生准确的结果，而 keypoint2 会产生大量错误的结果。我使用ORB algorithm来检测关键点和描述符提取，使用FlannBasedMatcher进行匹配。我尝试了一些方法来复制关键点，我也尝试了push_back()，但它也一样。

方法1：

keypoint2.clear();
keypoint2.insert(keypoint2.begin(), keypoint1.begin(), keypoint1.end());

方法2：

keypoint2.clear();
keypoint2.resize(keypoint1.size());
for (int i = 0; i < keypoint1.size(); ++i) {
    keypoint2[i].pt.x = keypoint1[i].pt.x;
    keypoint2[i].pt.y = keypoint1[i].pt.y;
    keypoint2[i].size = keypoint1[i].size;
    keypoint2[i].angle = keypoint1[i].angle;
    keypoint2[i].response = keypoint1[i].response;
    keypoint2[i].octave = keypoint1[i].octave;
    keypoint2[i].class_id = keypoint1[i].class_id;
}

复制关键点后

extractor->compute(GrayImage2, keypoint2, descriptor_img2);
matcher.match(descriptor_img1, descriptor_img2, matches);

我可以说它错了，因为在这一步之后，它们会经历相同的过滤步骤以获得更好的结果。使用keypoint1和keypoint2的正确数据量的差异非常大。

我尝试使用指针来分割关键点，但是我无法指向指向关键点向量的一部分。

更新

最初的计划是使用roi将图像拆分为多个部分，并使用带有std :: thread的detect（），然后重新组合找到的关键点并将它们平均分割并再次为compute（）进行线程处理。我认为fps有所增加......再次检查后，速度是一样的。在互联网上搜索更多内容之后，我认为我无法以这种方式并行化detect（）和compute（）。如果有人知道原因，我希望你能告诉我。我要去尝试TBB。

我可能不需要像上面那样复制关键点，但如果你知道为什么，我仍然想知道，也许对于将来需要这样做的人。来自我的调试的更多信息，即使我初始化另一个提取器，即Ptr<ORB> extractor2 = ORB::create(...)或使用相同的提取器，并从复制的关键点和原始提取器中提取描述符，并将描述符放入不同的描述符容器，我使用两个描述符匹配前一个图像中的一个。两场比赛都是正确的。

OpenCV关键点副本无法正常运行

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