Question

我试图在c ++中使用get / set方法来表示向量。当我尝试在我的主代码中输入 ego_points.at（1）的索引值时，我一直收到错误抛出std :: out_of_range的实例。我正在提供我的头文件和我的主要代码，但我会在这里解释一下：

我有一个名为 Points 的类，其中包含一个名为 ScanCallback 的公共函数，用于构建向量 scanningData 并使用 set 用于设置私有向量传输数据等于 scanningData 的功能。在我的主代码中，我有一个名为 p1 的 Points 类的对象，我试图设置一个名为 ego_points 的向量等于<对象 p1 的strong> transmitData 。我可以使用getVector（）函数构建向量ego_points，但无法访问它的数据。任何人都知道为什么不呢？

标题文件：

#pragma once
#include "ros/ros.h"
#include "sensor_msgs/LaserScan.h"
#include "iostream"
#include "string"
#include "motor_driver/Motor_speeds.h"
#include "motor_driver/cartesian.h"
#include <vector>

#ifndef MOTOR_DRIVER_H
#define MOTOR_DRIVER_H

using namespace std;
using namespace motor_driver;

class Points {
        public:
                vector<float> scannedData;
                int i;
                int size;
                int size1;
                int size2;

                Points() : scannedData(0) {}            //Must match the class name. This is the constructor.

                void set(vector<float> transmittingData){
                        transmittedData = transmittingData;
                }

                void ScanCallback(const sensor_msgs::LaserScan::ConstPtr& scan) {
                                scannedData.clear();
                                size = scan->ranges.size();
                                scannedData.resize(size);
                                for(i = 0; i < size; i = i + 1){
                                        scannedData.at(i) = scan->ranges[i];
                                }
                                set(scannedData);
                }

                int getSize(){
                        return size;
                }

                vector<float> getVector(){
                        return transmittedData;
                }

        private:
                vector<float> transmittedData;
};
#endif

主要代码：

#include "ros/ros.h"
#include "sensor_msgs/LaserScan.h"
#include "iostream"
#include "string"
#include "motor_driver/Motor_speeds.h"
#include "motor_driver/cartesian.h"
#include <motor_driver.h>
#include <vector>


using namespace std;
using namespace motor_driver;
Points p1;

int main(int argc, char** argv) {
        ros::init(argc, argv, "motor_driver_node");
        ros::NodeHandle nh;
        ros::Subscriber sub;
        ros::Rate r(1);
        int ss;
        int newsize;
        int index;
        vector<float> ego_points;
        while (ros::ok()) {
                sub = nh.subscribe<sensor_msgs::LaserScan>("/scan",10, &Points::ScanCallback, &p1);
                newsize = p1.getSize();
                ego_points.clear();
                ego_points.resize(newsize);
                ego_points = p1.getVector();
                cout << ego_points.at(1) << endl;
                r.sleep();
                ros::spinOnce();
        }
        return 0;
}

我的错误：

:~/Desktop/Naes_Thesis$ rosrun motor_driver motor_driver_node 
terminate called after throwing an instance of 'std::out_of_range'
  what():  vector::_M_range_check
Aborted (core dumped)

Answer 1

向量是否至少有两个元素？如果要访问第一个元素，则应使用：

cout << ego_points.at(0) << endl;

此外，size方法可能不正确。它应该是这样的：

int getSize() const {
    return transmittedData.size();
}

否则，大小可能包含与实际矢量大小不同的值

Answer 2

其实我弄清楚了。问题是在构建向量之前向量的大小为0。所以我在代码中添加了一个if（vector = 0）然后（什么都不做）部分并修复了它。感谢Noel-lopes和1201ProgramAlarm的贡献。

在get / set方法中返回一个向量

2 个答案: