在我的论文中，我计划编写一部分单板计算机的实时能力比较：
这些因素（如果它们真的有实时时钟，即使它们没有实时时钟，也可以使用实时框架或RTOS来实现它们的实时属性和方式）< / p>
在他们开箱即用的内核中使用了什么调度？ （例如，如果使用循环法，则无法实现AFAIK实时调度）
Pandaboard，Beagleboard，Beaglebone，尤其是Raspberry Pi之间的比较
如果您对此有资源或想法，我将非常感激。如果我错过了一个信息，请说，我很乐意提供。 提前谢谢。
修改 我在这里找到了一个很好的答案，但我总能欣赏任何更好的指导。 What makes a kernel/OS real-time?
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首先观察。调度是一种操作系统概念。为什么在开箱即用的内核中使用哪个调度程序是否重要？如果确实存在开箱即用内核这样的事情。话虽如此，实时性受调度程序和硬件的影响。但是在比较电路板时，我会保持调度程序不变（或者可能选择一些），然后比较电路板。选择调度程序本身就是一个单独的主题。需要考虑的事情是它应该是先发制人并且能够处理优先倒置等问题。
请注意，所有这些主板都有MMU，这会带来延迟。这应该不重要，只要延迟是有限的。我还要比较时钟所基于的晶体的精度。另请注意，SoC具有低功耗模式，它们也倾向于切换时钟。每当它们退出LP模式时，它们就会从一些内部振荡器切换到更精确的时钟源，如外部晶体。这需要时间让晶体稳定，然后才能继续正常运行。在功率模式之间切换所涉及的延迟的比较也将是一个有用的决定因素。