BLUEZ - BLE的传播延迟是~50ms？

Question

我试图用我的Raspberry Pi 3B在~120Hz下采样TI CC2650STK传感器数据，并且当将信号迹线与有线MPU6050进行比较时，我看起来在结果信号中有~50ms的相移（在橙色图像是通过BLE接收的数据，蓝色是通过I2C通过另一个传感器（MPU6050）接收的数据：

传感器端的固件似乎没有任何大缓冲区：

（50 { ms } / 8 { ms / sample } = ~6 { samples }），其中每个样本长度为18字节 - ＆GT; 6 * 18缓冲区大小需要我猜...）。

在RPi方面，我使用Bluez和Bluepy库，我再次看到没有可能导致延迟的缓冲区。出于测试目的，传感器位于我的pi旁边，所以OTA传输肯定不会花费40-50ms的时间？更重要的是，我处理传入通知的代码计时显示整个处理（我的高级代码+ bluepy库+ BLUEZ堆栈）花费不到1-2 ms 。

看到如此巨大的传播延迟是正常的，还是说我在代码中遗漏了什么？

Answer 1

看起来对我合法。

BLE是时间戳。外围设备无法在任何时间发送，它必须等待下一个连接事件发送其有效负载。如果传感器数据更新后发生下一个连接事件，则发送的消息没有大的延迟。如果在连接事件发生后立即生成传感器数据，则外围设备堆栈必须等待完整的连接间隔以进行下一个连接事件。

连接间隔是一个时间量，在7.25 ms和4 s之间的1.25 ms的倍数，由连接的Master（您的Pi的HCI）在连接时设置。它可以由Master任意更新。 Slave可以请求修改Master中的参数，但是master可以做任何想做的事情（大多数Master实现尝试尊重Slave的约束）。

如果您测量的平均延迟为50毫秒，则可能使用的是100毫秒的连接间隔（由于链中的常量延迟，可能会少一点）。

Bluez包含一个hcitool lecup命令行，可以更改给定连接的连接参数。