Question

我正在尝试使用Rinsim进行路线规划。我想考虑collisionAvoidance，所以我通过这种方法加载地图（因为似乎只有dynamicGraph支持collisionAvoidance）：

private static ListenableGraph<LengthData> loadGrDynamicGraph(String name){
    try {
        Graph<LengthData>  g = DotGraphIO.getLengthGraphIO(Filters.selfCycleFilter())
                .read(DDRP.class.getResourceAsStream(name));
        return new ListenableGraph<>(g);

    }catch (Exception e){

    }
    return null;
}

我将车辆长度设置为1d，距离单位设置为SI.METER。它最终会出现以下错误。

线程“main”中的异常java.lang.IllegalArgumentException：无效图：最小连接长度为1.0，连接（3296724.2131123254,2.5725043247255992E7） - ＆gt;（3296782.7337179,2.5724994399343655E7）定义的长度数据太短：0.8

在com.google.common.base.Preconditions.checkArgument（Preconditions.java:146）   在com.github.rinde.rinsim.core.model.road.CollisionGraphRoadModelImpl.checkConnectionLength（CollisionGraphRoadModelImpl.java:261）       在com.github.rinde.rinsim.core.model.road.RoadModelBuilders $ CollisionGraphRMB.build（RoadModelBuilders.java:702）       在com.github.rinde.rinsim.core.model.road.RoadModelBuilders $ CollisionGraphRMB.build（RoadModelBuilders.java:606）       在com.github.rinde.rinsim.core.model.DependencyResolver $ Dependency.build（DependencyResolver.java:223）       在com.github.rinde.rinsim.core.model.DependencyResolver $ Dependency。（DependencyResolver.java:217）       在com.github.rinde.rinsim.core.model.DependencyResolver.add(DependencyResolver.java:71）       在com.github.rinde.rinsim.core.model.ModelManager $ Builder.doAdd（ModelManager.java:231）       在com.github.rinde.rinsim.core.model.ModelManager $ Builder.add（ModelManager.java:212）       在com.github.rinde.rinsim.core.Simulator $ Builder.addModel（Simulator.java:324）       在com.github.rinde.rinsim.examples.project.DDRP.run（DDRP.java:86）       在com.github.rinde.rinsim.examples.project.DDRP.main（DDRP.java:60）       at sun.reflect.NativeMethodAccessorImpl.invoke0（Native Method）       at sun.reflect.NativeMethodAccessorImpl.invoke（NativeMethodAccessorImpl.java:62）       at sun.reflect.DelegatingMethodAccessorImpl.invoke（DelegatingMethodAccessorImpl.java:43）       at java.lang.reflect.Method.invoke（Method.java:498）       在com.intellij.rt.execution.application.AppMain.main（AppMain.java:147）

我试图改变车辆长度，但错误仍然退出。有谁知道如何克服这个错误？

谢谢

Answer 1

来自OpenStreetMap的图表（例如Leuven地图）并不打算与您尝试使用的CollisionGraphRoadModel结合使用。原因是CollsionGrahpRoadModel适用于类似仓库的环境，而非公共街道。该模型不支持多个并行通道，这在城市中是不现实的。 WarehouseExample定义了两个示例图，可以与CollsionGrahpRoadModel结合使用。

Rinsim，通过dynamicgraph加载leuven地图并考虑collisionAvoidance。最终，图表中的连接太短

1 个答案: