解释摄像机校准中的重投影错误

Question

我对相机校准期间的重投影错误感到困惑。我知道重投影错误描述了检测点和世界点之间的差异。我甚至发现一个值<1是“好”。

但它告诉了什么？我是说，例如重投影错误是2：这意味着距离是2px，到目前为止一直很好。但是参考校准是什么意思？需要校准吗？或者这个值是否会通过校准过程调整为0？

更一般：价值导致什么/告诉我们什么？

Answer 1

来自Mathworks：

  

重投影错误提供了准确性的定性测量。重投影误差是在校准图像中检测到的图案关键点与投影到同一图像中的相应世界点之间的距离。 showReprojectionErrors函数提供每个校准图像中平均重投影误差的有用可视化。如果整体平均重投影误差过高，请考虑排除具有最高误差和重新校准的图像。

这样想。让我们说你正在校准一张脸。您的模型假设您脸部的每个关键点相隔一定比例。当然，每张照片的比例差异会略微不同于您的模型。而你的模型就像其中的100个一样，并将它们平均化以确定平均值＆＃34;面部的比例。但是，如果这些照片中的10张处于奇怪的角度，或者以某种方式扭曲了怎么办呢。他们是异常值，他们可能会抛弃你的模型。也许最好将它们从模型计算中排除，这样你就可以得到一个更正常化的正常面部模型。你可以通过查看重投影错误来判断出什么是重击。