Question

我目前正在使用RobotC编程，用于Vex 2.0 Cortex。我使用编码器使我的机器人直接行进。

这是我的代码：

void goforwards(int time)
{
    int Tcount = 0;
    int speed1 = 40;
    int speed2 = 40;
    int difference = 10;


    motor[LM] = speed1;
    motor[RM] = speed2;
    while (Tcount < time)
    {
        nMotorEncoder[RM] = 0;
        nMotorEncoder[LM] = 0;

        while(nMotorEncoder[RM]<1000)
        {
            int REncoder = -nMotorEncoder[RM];
            int LEncoder = -nMotorEncoder[LM];

            if (LEncoder > REncoder)
            {
                motor[LM] = speed1 - difference;
                motor[RM] = speed2 + difference;
                if (motor[RM]<= 0)
                {
                    motor[RM] = 40;
                    motor[LM] = 40;
                }
            }
            if (LEncoder < REncoder)
            {
                motor[LM] = speed1 + difference;
                motor[RM] = speed2 - difference;
                if (motor[RM]<= 0)
                {
                    motor[RM] = 40;
                    motor[LM] = 40;
                }
                Tcount ++;
            }
        }
    }
}


task main()
{

    goforwards(10);
}

供参考，这些是我的Pragma设置：

#pragma config(I2C_Usage, I2C1, i2cSensors)
#pragma config(Sensor, dgtl2,  ,               sensorDigitalIn)
#pragma config(Sensor, dgtl7,  ,               sensorDigitalOut)
#pragma config(Sensor, I2C_1,  ,               sensorQuadEncoderOnI2CPort,    , AutoAssign )
#pragma config(Sensor, I2C_2,  ,               sensorQuadEncoderOnI2CPort,    , AutoAssign )
#pragma config(Motor,  port1,           RM,            tmotorVex393_HBridge, openLoop, reversed, encoderPort, I2C_2)
#pragma config(Motor,  port10,          LM,            tmotorVex393_HBridge, openLoop, encoderPort, I2C_1)

当我执行代码时，机器人的编码器值非常接近，但机器人在达到1000时停止移动。我认为我写的代码应该在编码器到达0后返回0 1千，因此代码应该在shell循环中重复10次（在这种情况下）。我做错了什么？

Answer 1

您正在错误的位置更新Tcount。这样做只是在外循环结束时。

你现在所写的内容会使Tcount每次前进都会增加。当它达到1000步时，Tcount已经是1000。

你的times是10.所以`Tcount＆gt; =时间，它不会再次进入外部的while循环。

Answer 2

似乎内循环的控制变量（即nMotorEncoder [RM]）永远不会更新，这意味着内循环将永远迭代。也就是说，你永远不会回到外部循环体

为什么我的嵌套while循环不起作用？

2 个答案: