Question

我想将单个RGB值分配给类型为点云数据集中的所有点：

pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB>

我猜你可以迭代这些点并改变每个值？使用这样的东西：

uint32_t rgb = (static_cast<uint32_t>(r) << 16 |
  static_cast<uint32_t>(g) << 8 | static_cast<uint32_t>(b));
point.rgb = *reinterpret_cast<float*>(&rgb);

然而，考虑到我想给所有点相同的值是否有更好的方法？

RGB值需要与每个点或至少点集合相关联，因此可以在一个输出中组合多个点云;每个都有自己独特的颜色。

由于存在多个点云，我无法使用以下内容通过PCLVisualizer设置颜色：

pcl::visualization::PointCloudColorHandlerCustom<pcl::PointXYZ>

我的一个想法就是与点云建立高层关联：

std::tie(rgb, pointcloud) = std::make_tuple(
                                uint32_t, pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);

那么也许我可以多次使用PointCloudColorHandlerCustom在同一个PCLVisualizer实例上显示不同颜色的点云？不确定这是否可行。

非常感谢任何帮助！

Answer 1

似乎PCL本身正在进行for循环。看这里：https://github.com/PointCloudLibrary/pcl/blob/46cb8fe5589e88e36d79f9b8b8e5f4ff4fceb5de/visualization/src/point_cloud_handlers.cpp#L63

所以我想这不值得付出努力。但是，如果使用C ++ 11，则可以在1行中执行（使用for_each，transform，range-loop）。像这样（未经测试）：

int32_t rgb = (static_cast<uint32_t>(r) << 16 |
  static_cast<uint32_t>(g) << 8 | static_cast<uint32_t>(b));
std::transform(cloud->points.begin(), cloud->points.end(), cloud->points.begin(), [rgb](pcl::PointXYZRGB p) { p.rgb = rgb; return p;});

甚至更好的简单范围循环

int32_t rgb = (static_cast<uint32_t>(r) << 16 |
      static_cast<uint32_t>(g) << 8 | static_cast<uint32_t>(b));
for(auto &p: cloud->points) p.rgb=rgb;

点云库 - 如何将单个RGB值分配给整个点云？

1 个答案: