我正在处理与MobileFusion类似的应用程序。
在秒：6中，他们通过以下方式将每个体素从相机空间投影到相机视图中：
vec2 = (f_x*(q_x/q_z)+c_x, f_y*(q_y/q/z)+c_y)
我正在使用kinect v2作为图像，我找到了这些参数：
float cx = 261.696594;
float cy = 202.522202;
float fx = 356.096588;
float fy = 368.096588;
我想用OpenGL实现这个融合步骤。现在我的问题是我的值在[-1,1]之间，并且使用这些参数来获得正确的图像坐标会产生更高的值。
我在这里做错了吗？或者我必须规范化这些参数吗？