我在vtk中渲染了一个图像，我想将图像点（x，y）投影到3D相机框架坐标。对于每个像素（x，y），我在相机帧中具有z值（从z缓冲区获得）。
在针孔投影下，标准方法是：
x_camera_frame = (x_pixel - cx) * z_camera_frame/ fx;
y_camera_frame = (y_pixel - cy) * z_camera_frame / fy;
其中fx和fy是焦距，cx cy是相机投影的中心（内在参数）。
问题是，使用vtkCamera您只能设置视野，但无法设置或获得焦距或投影中心，那么我将如何计算x_camera_frame和y_camera_frame？
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通常投影中心是摄像机位置即。 （0,0,0）在相机空间。这意味着图像的左上角应该是P = (-imagewidth/2, -imageheight/2, fl)，（fl是焦距），假设在透视变换后没有应用进一步的2d变换（裁剪，调整大小等）。
P此处表示从相机空间看到的图像平面中的点。要将其转换为乘以投影矩阵的倒数，您应该能够获得相机空间中的点。
我假设你知道图像的宽度和高度是多少。要获得焦距，可以使用相机与focal point之间的距离。 API还会返回Projection Transform Matrix，因此您可以在将其应用于图像平面点之前计算其倒数。
阿伦