Question

我正在使用node ar drone modules。我的无人机是parrot ar drone 2.0 gps版本我成功获得了parrot ar drone gps数据。我想将parrot ar无人机送到操纵的gps位置。但是我无法将gps数据发送给parrot ar无人机。

有没有办法将操纵的gps数据发送到我的parrot ar无人机？

Answer 1

有两种方法可以做到这一点。

首先，艰难的方式。 node-ar-drone与AR.Drone交谈时使用的协议无法直接让无人机坐标飞到，但您可以自己进行计算。

启用无人机的磁力计（参见https://github.com/wiseman/webflight-traffic/blob/master/index.js#L19）。
校准磁力计：命令无人机起飞，然后client.calibrate(0)（见https://github.com/felixge/node-ar-drone#clientcalibratedevice_num）。
从navdata.magneto.heading.fusionUnwrapped获取无人机的磁力航向。
从navdata.gps.latitude和navdata.gps.longitude获取无人机的当前坐标。
计算从无人机当前位置到目标的所需航向。这有些微妙之处，但对于大多数应用程序，您可以按照http://www.movable-type.co.uk/scripts/latlong.html：
中描述的过程进行操作
θ= atan2（sinΔλ·cosφ2，cosφ1·sinφ2-sinφ1·cosφ2·cosΔλ）其中φ1，λ1为起点，φ2，λ2为终点（Δλ为差值）在经度）。

由于atan2返回的范围为-π... +π（即-180°... + 180°），因此将结果标准化为罗盘方位（范围为0°... 360° °，将-ve值转换为180°范围... 360°），转换为度数，然后使用（θ+ 360）％360，其中％是（浮点）模数。
确定无人机是需要顺时针还是逆时针旋转以达到所需的航向，并根据需要拨打client.clockwise或client.counterClockwise。
当无人机面向正确的航向时，请告诉它继续前进client.front。

一旦无人机向正确方向前进，每次获得新的导航数据时，都应检查当前航向，重新计算所需的航向，并告知无人机在需要时顺时针或逆时针转动。一旦你在你想要的目的地的某个门槛（5英尺？50英尺？）之内，告诉无人机停在client.stop。

除node-ar-drone使用的协议外，AR.Drone还支持许多业余爱好者和商业无人机使用的MAVLink协议。该协议有一种方法可以告诉无人机直接移动到特定的坐标。您可以使用像QGroundControl这样的应用程序将无人机发送到特定的纬度，经度，或者您可以使用现有的MAVLink库之一向无人机发送消息来执行相同的操作。

DroneKit-Python，例如，是一个高级库，可以让你编写这样的代码（取自this example）：

# set the default travel speed
vehicle.airspeed=3

point1 = LocationGlobalRelative(-35.361354, 149.165218, 20)
vehicle.simple_goto(point1)

如何将GPS数据发送到parrot ar无人机并转到我的无人机到gps位置？

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