Question

我正在做一个学校项目。我已完成http://bebop-autonomy.readthedocs.io/en/indigo-devel/running.html安装，直到运行驱动程序。我目前的包结构是这样的：

 $ mkdir -p ~/bebop_ws/src && cd ~/bebop_ws
    $ catkin init
    $ git clone https://github.com/AutonomyLab/bebop_autonomy.git src/bebop_autonomy
# Update rosdep database and install dependencies (including parrot_arsdk)
    $ rosdep update
    $ rosdep install --from-paths src -i
# Build the workspace
    $ catkin build -DCMAKE_BUILD_TYPE=RelWithDebInfo

我需要一个模拟器来模拟bebop无人机。我已经用ros indigo安装了Gazebo 2x。然后为了模拟，我按照以下说明创建了模拟器，但在roscd中拒绝了许可。

$roscd  
$git clone https://github.com/tum-vision/tum_simulator.git  
$export ROS_PACKAGE_PATH=$ROS_PACKAGE_PATH:`pwd`/tum_simulator  
$rosmake cvg_sim_gazebo_plugins  
$rosmake message_to_tf

如果我跳过roscd步骤并克隆tum_simulator，当我运行它时，我收到以下错误：

#"[ rosmake ] WARNING: The following args could not be parsed as stacks or packages: ['cvg_sim_gazebo_plugins']
#[ rosmake ] ERROR: No arguments could be parsed into valid package or stack names.
"

有人可以帮助我通过自己的解决方案启动转发模拟器或修复我正在做的事情吗？如果我可以使用这个https://github.com/dougvk/tum_simulator，我应该在哪个目录中克隆tumsimulator git？

Answer 1

我很可能迟到了几年，但我认为这可能对将来访问该页面的访问者有用。我和我的同事在意大利贝内文托的Sannio大学开发了一种ROS软件包，用于模拟鹦鹉Bebop 2的行为。该ROS软件包与靛蓝Igloo和Kinetic Kame发行版兼容。而且，我们正在努力使代码与Parrot Sphinx兼容（它可以仿真固件行为，从而可以将其置于控制循环中）。此处是指向GitHub上存储库的链接。

https://github.com/gsilano/BebopS

Answer 2

不幸的是tum_simulator包用于 Parrot AR-Drone quadcopters，并且不支持 Bebop 。当您使用模拟器时，您不需要运行驱动程序，因为模拟器会替换驱动程序并提供类似的API，就像使用真实硬件一样。

您可以从工作区中删除bebop_autonomy（更好的是，从新的工作区中从头开始）并按照如何compile/run tum_simulator on ROS Indigo的说明进行操作。可以找到ardrone_autonomy的文档， Parrot AR-Drone 的ROS驱动程序{。{3}}。

Answer 3

我也在寻找类似的模拟器。最后，我将Parrot Bebop 2的型号添加到ETH RotorS包中。你也可以尝试一下。

git clone https://github.com/ayushgaud/rotors_simulator.git

目前，我正在使用他们的控制器，但我添加了一个Gazebo模型，其中大部分参数都已正确建模并安装了前置摄像头。

如何在sim模拟器中驾驶鹦鹉bebop无人机？

3 个答案: