我有一个大点云，每个点都有{x，y，z，r，g，b}。 我可以从给定的相机姿势和视角查看点云，并将其保存到屏幕截图中。我需要根据这张图片对我的点云进行更改。
如何获得投影图像中每个像素的原始坐标？
基本上，我还希望存储每个像素的原始位置（或任何其他元数据），而不是仅仅投影像素上的每个点。
我想为每个视图保存N * M * 3（RGB）+ N * M * 3（坐标）而不是N * M * 3矩阵。 请注意，我每次都需要这些信息，并且计算开销不是问题。
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如果没有您的设置或要求的更多细节，我会假设您处于现代OpenGL（3.x +）环境中。在这种情况下，您可以简单地使用其他渲染目标，并将其他数据存储在其他（非颜色）目标中。
我会假设你的点云数据被传递给顶点（或几何着色器）。您需要将原始的x，y，z值传递给带有varying的片段着色器。向片段着色器添加其他out参数，并将原始坐标写入新的out参数。
然后，您可以使用glBindFragDataLocation将目标绑定到新输出。大概你已经用你的颜色输出这样做了。您的其他目标纹理可能需要是浮点纹理（GL_RGB32F，如果您的驱动程序支持它）。 “正常”颜色目标（GL_RGBA8）没有足够的分辨率。
拍摄“截图”，您可以保存颜色输出和附加目标。颜色输出中的每个像素都对应于附加目标中的相同像素，您可以为其读取输出的原始点的坐标。如果您要使用GPU进行进一步处理，可以在同一像素处对两个纹理进行采样以进行对应。您需要决定如何实现“空”像素（例如，没有对象存在的像素）。
您可以为所需的任何其他元数据复制此内容，添加和绑定其他目标（假设您的设置支持足够的内容）。您可以拥有的最大输出数由GL_MAX_DRAW_BUFFERS定义，但保证至少为8。