Question

使用 STM32CubeMx 创建 FreeRTOS 应用程序项目时，有两种方法可用于引入延迟，即 osDelay 和 HAL_Delay 。

它们之间有什么区别，应该首选哪一个？

osDelay 代码：

/*********************** Generic Wait Functions *******************************/
/**
* @brief   Wait for Timeout (Time Delay)
* @param   millisec      time delay value
* @retval  status code that indicates the execution status of the function.
*/
osStatus osDelay (uint32_t millisec)
{
#if INCLUDE_vTaskDelay
  TickType_t ticks = millisec / portTICK_PERIOD_MS;

  vTaskDelay(ticks ? ticks : 1);          /* Minimum delay = 1 tick */

  return osOK;
#else
  (void) millisec;

  return osErrorResource;
#endif
}

HAL_Delay 代码：

/**
* @brief This function provides accurate delay (in milliseconds) based 
*        on variable incremented.
* @note In the default implementation , SysTick timer is the source of time base.
*       It is used to generate interrupts at regular time intervals where uwTick
*       is incremented.
* @note ThiS function is declared as __weak to be overwritten in case of other
*       implementations in user file.
* @param Delay: specifies the delay time length, in milliseconds.
* @retval None
*/
__weak void HAL_Delay(__IO uint32_t Delay)
{
  uint32_t tickstart = 0;
  tickstart = HAL_GetTick();
  while((HAL_GetTick() - tickstart) < Delay)
  {
  }
}

Answer 1

HAL_Delay 不 FreeRTOS 功能， _osDelay 是一个功能构建围绕 FreeRTOS 功能。（acc @Clifford ：）它们对于不同的目的而言是不同的开发者完全不同的功能。

osDelay 是 CMSIS库的一部分，并在内部使用 vTaskDelay（）来引入延迟，与 osDelay的输入参数不同是延迟时间（以毫秒为单位），而_vTaskDelay（）的输入参数是要延迟的Ticks数。（acc。 @Bence Kaulics :)使用此功能，操作系统将收到有关延迟的通知，操作系统会将任务状态更改为阻止该特定时间段。

HAL_Delay 是我们处理器的硬件抽象层的一部分。它主要使用轮询来引入延迟。（acc。 @Bence Kaulics :)使用此功能，操作系统不会收到有关延迟的通知。此外，如果您不使用OS，则 HAL_Delay 是HAL库提供的默认和唯一阻塞延迟。（acc。 @Clifford ：）这是 HAL Library 的一部分，可以在没有FreeRTOS的情况下使用（或者当FreeRTOS没有运行时）

要使用FreeRTOS功能引入延迟，您可以在调度程序启动后使用vTaskDelay()或vTaskDelayUntil()。

（acc。 @Clifford ：）
如果您希望您的应用程序具有确定性，请始终支持FreeRTOS API functino CubeMX 是来自多个来源的零件集合。

Answer 2

有一项优先级最高的任务。如果您打算使用HAL_Delay来阻止任务，那么可能不会成为上下文切换，因为调度程序不会被通知该任务当前只是轮询{ {1}}循环并且实际上没有做任何有用的操作。优先级较低的任务不会运行。

另一个函数使用操作系统的while函数，我没有查看它的源代码，但可能这会通知操作系统当前任务想要被阻止一段时间，所以任务＆＃ 39; s状态将变为阻塞，同时调度程序可以切换到较低的prio任务。

Answer 3

看起来HAL_Delay（）看起来不适合与RTOS一起使用，因为它是一个NULL循环延迟。如果从RTOS任务调用HAL_Delay（），则任务将继续运行，直到延迟结束。优先级较高的任务将能够运行，但较低优先级的任务将在延迟期间的任何处理时间内缺乏。这是浪费处理时间，功耗，并且可能对系统响应性有害。

另一方面，

osDelay（）使用RTOS实现延迟。它告诉RTOS在延迟期到期之前无事可做，因此RTOS在此期间不会为任务分配任何处理时间。这节省了处理时间，可能节省电力，并允许较低优先级的任务在延迟期间获得处理时间。 http://www.freertos.org/FAQWhat.html#WhyUseRTOS

Answer 4

HAL_Delay在stm32_HAL库中使用，包括在某些情况下在ISR中调用的函数。除了命名含义是硬件抽象层以外，使用HAL_Delay（HAL_GetTick）的计时器还需要具有最高的NVIC优先级。（因为它可能在ISR内部被调用并且不能被阻止）从实现的角度来看，这是好是坏，在Web中有一些讨论。但是，这就是ST的方法，您可以选择是否要使用STM32_HAL。

osDelay在CMSIS层中是通过vTaskDelay实现的。其中使用systick函数作为计时器。 FreeRTOS还使用systick进行任务上下文切换。根据FreeRTOS文件。操纵杆的NVIC优先级必须最低。（因此它不会进入ISR的中间）。

首选哪种功能取决于您的工作，优先级最高，而优先级最低（根据ST和FreeRTOS的建议）。这就是如果您使用STM32CubeMX的原因，如果您选择使用FreeRTOS，它将要求您将系统定时器和systick分配为“ tick”。

FreeRTOS：osDelay vs HAL_delay

4 个答案: