标签： serialization ros
ROS消息定义既不向后兼容也不向前兼容。在大型组织中构建较大系统时，这是一个问题，原因与在分布式系统中使用RPC样式消息传递的人员所熟悉的原因相同。在那个世界中，使用向后兼容的消息格式（例如protobuffers，thrift，flatbuffers等）已经解决了很长时间的问题。
问题：有没有人有任何与ROS类似的方案共享的真实/生产测试经验/代码/链接？我已经做了很明显的事情（在ROS消息中将一个序列化的平缓缓存放在一个字节数组中），但是想看看人们是否已经做了更好的事情。