我尝试计算焦点值以将世界点映射到图像平面。 我使用覆盆子pi相机v2。我确实从opencv获得了相机矩阵，它给了我fx和fy 204.通过测量物体的已知距离和大小来获得几乎相同的值。 但是当我使用公式时，我会得到错误的值。 我的公式是
Fpix=sensorsize_pix * focus_mm/sensorsize_mm=1pix*focus_mm/pixsize_mm
我用作值： 320x240图像。 图像以640x480分辨率拍摄，然后在软件中以2x2格式化。 因为图像已经被驱动程序分箱，所以我的总分箱数为4x4。 原始像素大小为1.4um，焦距为3.00mm 这会给我一个5.6um的分区像素值。
所以我会计算
Fpix=1pix*3.0mm/0.0056mm=536pix
这与204pix有很大的不同 可在此处找到传感器规格link 因为我认为opencv和测量是正确的。我的公式必定有问题。