Question

我有一个问题，即vTaskDelayUntil（）函数没有延迟但是立即完成。这是代码：

TickType_t xLastWakeTime = xTaskGetTickCount();
while(1){
    if (xSemaphoreTake(xSemaphoreRS485, portMAX_DELAY) == pdTRUE) {
        printf("S display data %d\n", xTaskGetTickCount());
        sendDisplayData();
        printf("E display data %d\n", xTaskGetTickCount());
        xSemaphoreGive(xSemaphoreRS485);
        printf("W display data %d\n", xLastWakeTime);
        vTaskDelayUntil(&xLastWakeTime, 2000);
    }
}

从此我得到以下输出：

S display data 29928
E display data 30534
W display data 3919
S display data 30534
E display data 31140
W display data 5919
S display data 31140
E display data 31746
W display data 7919
S display data 31746
E display data 32352
W display data 9919

函数sendDisplayData（）执行大约需要670毫秒，而xTaskGetTickCount（）会确认它。然后任务应该在1230毫秒左右等待，因此整个迭代可能需要2000毫秒。但vTaskDelayUntil（）立即完成。第一次执行在30534结束，第二次执行也从30534开始。 xTaskGetTickCount（）返回的值证明vTaskDelayUntil（）没有引入延迟。我也可以通过sendDisplayData（）的输出频率来看。

第二个有趣的事情是xLastWakeTime显示完全不同的值，并且这些值实际上增加了2000.它不应该存储xTaskGetTickCount（）返回的类似值吗？

Answer 1

在你的第一次迭代中，xLastWakeTime的值为3919，你请求增加2000，所以延迟到5919，但是你在30534时调用它。

来自vTaskDelayUntil()

的文档

应该注意的是，如果vTaskDelayUntil（）用于指定已经过去的唤醒时间，则会立即返回（不会阻塞）。

您的任务花费了26009个刻度（29928 - 3919）在初始信号量上被阻止。您的目标2000滴答增量早已过去。

我建议以下内容至少接近你的意图

for(;;)
{
    if (xSemaphoreTake(xSemaphoreRS485, portMAX_DELAY) == pdTRUE)  // Lock
    {
        TickType_t xLastWakeTime = xTaskGetTickCount();
        sendDisplayData();
        xSemaphoreGive(xSemaphoreRS485); // Unlock

        vTaskDelayUntil(&xLastWakeTime, 2000);
}

这将使循环迭代总计需要2000个滴答，包括执行sendDisplayData() 加上等待RS485资源可用的时间所花费的时间，这就是我想你的意思意图。

Answer 2

如上所述，如果指定的唤醒时间已经过去，则vTaskDelayUntil（）将立即返回。建议改为使用vTaskDelay()。

FreeRTOS vTaskDelayUntil（）立即完成

2 个答案: