Question

对于一个项目，我和我的团队一直在尝试使用内置的加速度计和WiiMotion Plus陀螺仪在3D空间中跟踪wiimote。

我们已经能够使用ODE（找到http://www.alglib.net/）跟踪旋转和位置，但我们遇到了从加速度计中移除重力分量的问题。

我们查看了具有公式的Accelerometer gravity components（在C＃/ XNA中实现）

    private Vector3 RemoveGravityFactor(Vector3 accel)
    {
        float g = -1f;
        float pitchAngle = (Rotation.Z);
        float rollAngle = (Rotation.Y);
        float yawAngle = (Rotation.X);

        float x = (float)(g * Math.Sin(pitchAngle));
        float y = (float)(-g * Math.Cos(pitchAngle) * Math.Sin(rollAngle));
        float z = (float)(-g * Math.Cos(pitchAngle) * Math.Cos(rollAngle));

        Vector3 offset = new Vector3(x, y, z);

        accel = accel - offset;
        return accel;
    }

但它根本不起作用。作为参考，加速度直接来自加速度计，并且在通过ODE工作之后以旋转角度测量旋转。

另外，我们在理解这个公式是如何工作方面遇到了问题。由于我们的跟踪考虑了所有维度，为什么不考虑Yaw？

提前感谢您提供的任何建议或帮助。

编辑：

在与我的队友和老板讨论之后，我们发现如果我们正确使用X，Y和Z，这个公式实际上会有效。我们来到另一个树桩了。

我们遇到的问题是我们使用的Wiimote库根据陀螺仪运动返回相对旋转值。换句话说，如果按钮朝上，左右旋转wiimote是偏航，如果按钮面向你，当它应该是整个wiimote的旋转时，偏航是相同的。

我们发现欧拉角可能是我们的答案，但我们不确定如何恰当地使用它们。如果对此新开发项目有任何意见或任何其他建议，请给予他们。

Answer 1

我敢打赌你的加速度计没有在零重力下校准，所以至少要消除重力的影响。

Answer 2

首先我建议不要使用单独的组件来存储旋转（万向节锁定），矩阵可以更好地工作。保持静止并测量校准（向下1g）。然后对于每次旋转，由它多次旋转矩阵。然后你可以知道哪个方向向上并从表示加速度的向量中减去1g的矩阵。我知道这没有多大意义，但我有点急，如果你有疑问，请添加评论。

如何使用wiimote加速度计计算重力？

2 个答案: