Question

我喜欢使用至少60Hz的RPi捕捉图像。我的代码是用C ++编写的，我们有一个用于C ++接口的库here。但该库最大30Hz。我的目标是最低60赫兹。到目前为止，我发现raspistill可以达到90Hz，所以我试图将我的C ++程序与raspistill代码连接起来。我在这里找到了一个库PiCam，它与raspistll有直接接口。不太确定，它可以达到60Hz，我仍然试图测试它并有一些问题。我的疑问是

（1）如何使用C ++在RPi上获得60Hz fps？

（2）为了与PiCam接口，我已经编译，构建和安装了库，没有任何问题。但是当我捕获时，我会得到黑色图像。可能是什么问题？我的代码的一部分如下所示。

CCamera* cam = StartCamera(640, 480,60,1,true);
    char mybuffer[640 * 480 * 4];
    int ret = cam->ReadFrame(0, mybuffer, sizeof(mybuffer));
    cout << " ret " << ret << endl;
    Mat img(480, 640, CV_8UC4,mybuffer);
    imwrite("img.jpg", img);

img.jpg用黑色图像拍摄。

（3）使用PiCam，如何更改为灰色图像？

Answer 1

我在Raspberry Pi 3上使用来自here的 Raspicam ，并在黑白模式下获得约90 fps。

我目前正在重新设计代码，因此它不是100％完美的满足您的需求，但应该让您前进。

#include <ctime>
#include <fstream>
#include <iostream>
#include <raspicam/raspicam.h>
#include <unistd.h> // for usleep()

using namespace std;

#define NFRAMES 1000
#define WIDTH   1280
#define HEIGHT  960

int main ( int argc,char **argv ) {

    raspicam::RaspiCam Camera;
    // Allowable values: RASPICAM_FORMAT_GRAY,RASPICAM_FORMAT_RGB,RASPICAM_FORMAT_BGR,RASPICAM_FORMAT_YUV420
    Camera.setFormat(raspicam::RASPICAM_FORMAT_GRAY);

    // Allowable widths: 320, 640, 1280
    // Allowable heights: 240, 480, 960
    // setCaptureSize(width,height)
    Camera.setCaptureSize(WIDTH,HEIGHT);

    // Open camera 
    cout<<"Opening Camera..."<<endl;
    if ( !Camera.open()) {cerr<<"Error opening camera"<<endl;return -1;}

    // Wait until camera stabilizes
    cout<<"Sleeping for 3 secs"<<endl;
    usleep(3000000);
    cout << "Grabbing " << NFRAMES << " frames" << endl;

    // Allocate memory for camera buffer
    unsigned long bytes=Camera.getImageBufferSize();
    cout << "Width: "  << Camera.getWidth() << endl;
    cout << "Height: " << Camera.getHeight() << endl;
    cout << "ImageBufferSize: " << bytes << endl;;
    unsigned char *data=new unsigned char[bytes];

    for(int frame=0;frame<NFRAMES;frame++){
       // Capture frame
       Camera.grab();

       // Extract the image
       Camera.retrieve (data,raspicam::RASPICAM_FORMAT_IGNORE);
       }
    }
    return 0;
}

顺便说一句，它与CImg非常吻合。

另外，我还没有时间看看它是否能够更快地创建一个新线程来处理每个帧，或者在开始时启动一些线程并使用条件变量来启动一个获取每一帧。

Answer 2

Mark Setchell的回答是正确的。

但我发现设置帧速率参数不会在其API级别公开，并且无法设置帧速率。默认帧速率为30 Hz。可以在src / private / private_impl.cpp文件中更改它。我设置为60Hz，现在它可以工作。

使用来自C ++程序的raspistill读取相机图像

2 个答案: