如何使用#java使用pop算法实现部分有序规划？

Question

function POP1(π(= (A, L, ≺, B)), agenda) returns a plan 

if（agenda =∅）然后返回π。     选择任何一对（ai，pi）并将其从议程中删除。  成就者← - 实现（ai，pi）的运营商集合。     如果成就者=∅返回失败。     不确定地选择一些算子aj∈成就者。     pi L←-L∪{⟨aj - →ai⟩}。     用aj≺ai更新≺。     使用此链接的绑定约束更新B.如果aj∈/ A则     A← - A∪{a j}。     Update≺witha0≺ajandaj≺a∞。     议程←-agenda∪{（aj，pj）|pj∈preconds（aj）}。 PI     π← - RESOLVE-THREATS（π，aj，⟨aj - →ai⟩）。返回POP1（π，议程）。