OpenGL中的3D渲染：模型/视图/投影与平移/旋转/相机矩阵

Question

我想从相机中添加一个捕获的帧网格模型（比如说一个立方体）

我也知道有关放置多维数据集的位置的所有信息：

1. 翻译矩阵 - 相对于相机
2. 旋转矩阵 - 相对于相机
3. 相机校准矩阵 - 焦距，主点等（内在参数）

如何将此信息转换为模型/视图/投影矩阵？

要设置为这些矩阵的值应该是什么？

例如，假设我想在屏幕上显示点[x，y，z，1]， 那应该是这样的：[u，v，1] = K * [R | T] * [x，y，z，1]，while：

u，v是屏幕（或摄像头捕捉）中的坐标，并且：

K，R和T分别是固有的相机参数，旋转和平移。

如何将K，R，T转换为模型/视图/投影矩阵？

Answer 1

[R | T]将是您的模型视图矩阵，K将是您的投影矩阵。

模型 - 视图矩阵通常是一个矩阵。分离只是概念性的：模型从模型坐标转换为世界坐标，从世界坐标转换到相机（尚未投影）坐标。在相机和物体彼此独立移动的应用中，它是有意义的。另一方面，在您的情况下，可以认为相机是固定的，并且相对于相机描述了其他所有内容。因此，您只需要处理两个矩阵：模型视图和投影。

Answer 2

假设您的相机内部矩阵来自OpenCV（http://docs.opencv.org/2.4/doc/tutorials/calib3d/camera_calibration/camera_calibration.html），那么如何初始化您的OpenGL投影矩阵： https://blog.noctua-software.com/opencv-opengl-projection-matrix.html

cx，cy，width和height以像素为单位

至于你的OpenGL模型 - 视图矩阵，它非常简单：

所以最后你的模型 - 视图 - 投影矩阵是：