在不确定的照明中检测方向

Question

我必须在照片不太好的图像中检测then的确切位置和方向。以下是图片：

检测圆圈非常简单。我找到了轮廓并确定了轮廓的圆度。通过这种方法，我得到了方形阀的近似位置：

但我需要检测阀门的前方部分（或顶部 saveData : function() { this.$.document.data = this.$.message.value; // return this promise return this.$.document.save("/parent", "child"); } saveData() .then(function() { console.log('sent the event!!!!!!'); this.$.document.reset(); }.bind(this)); ）。我还尝试了特征检测（在这种情况下为ORB2），结果并不令人满意：

有什么建议吗？

编辑1：抱歉用这么多图片轰炸帖子。这是一个具有更好照明和ORB2功能的图像：