我目前正在研究SCTP服务器，该服务器将用于通过网络控制机器人。在一种使用场景中，机器人的期望位置流被发送到服务器。
然而，当发送此流时，我遇到的问题是数据没有连续到达（它以100Hz的频率发送到服务器），但是突然发生。这意味着数据不会在服务器上以10毫秒的步长到达，但是有一个200毫秒的大延迟，之后接着19个消息，基本没有时间延迟。因此，这意味着在消息之间再次延迟10毫秒。
我已经发现它可能与某些内部缓冲区有关。这是因为当不仅客户端发送到服务器而且服务器发送到客户端时（在我的测试中也是100 Hz），所有数据都会连续到达。但是，当客户端没有收集服务器发送给他的数据时，数据流只在开始时是平滑的，并在一段时间后改变为所描述的突发。当服务器的发送缓冲区已满并因此SCTP发送方法阻塞时，似乎会发生此更改。
我可以在Ubuntu 16.04和Ubuntu 12.04上重现这个问题（我没有检查任何其他发行版）。
我已经将此问题的测试平台（一个CMake项目）上传到DropCanvas - 链接是：http://dropcanvas.com/0ztrt
构建项目后，您可以运行
test_server
可执行文件。此可执行文件启动SCTP服务器并在服务器和客户端之间交换一些消息。它测量消息到达服务器之间的时间并将测量值存储在文件中
time_log.txt
如果没有传递参数，那么只有客户端发送到服务器，如果用
调用程序./test_server 1 0
然后服务器也将流式传输到客户端，但客户端将不会读取数据。如果你用
打电话./test_server 1 1
服务器将发送到客户端，客户端也将读取数据。
如果有人能在这里帮助我，那就太好了。 问候， 帕斯卡