标签： localization velocity sensor coordinate-transformation
我正在尝试使用博世雷达传感器获取机器人相对于世界框架的线性和角速度。
雷达传感器提供一次可以检测到的32个物体的信息，该信息包含物体的位置和物体的径向速度。
如果物体静止，机器人以1米/秒的速度向物体移动。雷达将显示物体的径向速度-1米/秒。
现在的问题是我无法计算机器人的角速度，因为数据是稀疏的。如果我在雷达框架中获得机器人的线速度和角速度，那么我应该如何将这些信息转换为静止的世界框架