标签： lua inertia rospy
我想从Lua中的URDF计算质量惯性矩阵。我在ros中使用pykdl，它具有计算惯性矩阵（see here和see here）的函数。它在内部使用KDL结构，可以从URDF文件初始化。
出于某种原因，我使用的是Lua，我需要Mass Inertia Matrix。有人可以提出相同的解决方法吗？