我正在寻找算法，我不知道从哪里开始！
我试图在笛卡尔图中从A点到达B点。运动仅限于遥控车的运动：向后，向前，向前 - 向左和向前 - 向右（恒定的转弯半径;汽车要么完全转动，要么根本不转弯）。
我将如何构建一个采用以下内容的算法：
turningRadius, initialPosition, initialOrientation, finalPosition
并产生一组有序的步骤以进入finalPosition？
请注意，我不在乎最终的方向是什么。
谢谢！
编辑：请注意，这不是带有谨慎节点的图形，而是连续坐标系
答案 0 :(得分：5)
描述问题的方法，算法很简单，只需要两个简单的步骤：1）转动（向左或向右）直到汽车直接指向B，2）向前移动直到你击中B完成。
唯一相对棘手的部分是第一步。如果B在汽车纵轴位于其初始位置的左侧，则自然的方法是从左开始。这将起作用，除非点B位于由这样的左转弯（半径turningRadius）产生的圆形轨迹内。在后一种情况下，汽车将以圆圈运行，但永远无法直接瞄准B.在这种情况下，正确的策略实际上是从右转弯开始并继续转弯直到你瞄准汽车在B。
因此，如果你对轨迹没有任何最优性要求，第一步最简单的算法就是无条件地从这个点“离开”：如果B谎言，则转向右汽车纵轴的左，如果B位于右侧，则转动左。继续转弯，直到汽车直接瞄准B.这听起来有点不自然，但总是有效，即你总是能够最终瞄准汽车。
如果你想要一个更优的（更短的）轨迹，那么你需要分析B相对于汽车的初始位置/方向的位置（“B在转弯圈内或在外面？”）并选择相应的第一个转弯的方向。
答案 1 :(得分：1)
一般来说，这不是一个容易的问题。它属于“在差别约束下规划”的范畴。 LaValle的书的最后三章（可在线提供here）处理这个问题。特别是，请参阅第14.4.2节，其中涉及“Dubins汽车”，它类似于您的遥控车，但它不会向后移动。
还搜索“Dubins车道规划”。你会发现很多论文。
答案 2 :(得分：0)
你试过*（a-star）吗？当你提供地形图时它也很好。您可以将权重分配给地形的不同部分，这将导致不同的路径。我相信默认情况下算法不提供对角线方向，但你可以很容易地添加它。
此外，它不会默认处理“转向”，但是a-star将提供完整路径。你能做的是根据2点计算转弯半径。当前位置和下一个计算位置，或最后位置和当前位置。然后，您可以随角度的变化添加或减去面向方向。你可能需要调整一些。
答案 3 :(得分：0)
听起来像一个有趣而有趣的项目！要获得特定的算法建议，您应该提供更多详细信息......您是否希望在连接到RC汽车的某种嵌入式控制器上实际运行此功能？或算法是在工作站上运行并远程控制汽车？ （或者这纯粹是一个抽象的练习，没有车... awwww。）
我掌握在哪里开始的通用建议是Building Problem Solvers，这是对“AI”问题解决技术世界的一个很好的介绍。这些天可能有点陈旧......但是等等，我在说什么！可能不是。 ： - ）
[好吧我应该解释一下最后的评论：我在实践中看到的大多数“现代”人工智能技术实际上可以追溯到多年前的想法......他们现在只是变得实用感谢摩尔定律的无情推进。因此，1993年写的一本书仍在讨论相当先进的技术，从我个人看到的。我很乐意被指向一个反例！]