Question

我想从Unity Quaternion https://docs.unity3d.com/ScriptReference/Quaternion.html

中读取以下值

如果x旋转（间距）为180（或0）

如果y旋转（滚动）为180（或0）

获得z旋转（偏航）的性能最高的公式是什么？

我在网上发现这个公式得到z轴，这是最高效的吗？ z = qz / sqrt（1-qw * qw） http://www.euclideanspace.com/maths/geometry/rotations/conversions/quaternionToAngle/

Answer 1

您不必使用复杂的公式来读取Quaternion中的值。 Unity已经为你做了！

最简单的方法是阅读 Quaternion 的 Euler Angle ，如下所示：

Vector3 angle = rotation.eulerAngles;

您可以轻松阅读每个轮换angle.x，...

Answer 2

我发布的公式是从四元数到角度和轴的转换。我需要的是四元数到欧拉角。我意识到我无论如何都不需要x和y角度。

在线找到一些代码并根据我的需要对其进行整形，这只将z角转换为弧度（1.3 ms 10K迭代）

public double GetZAngle(Quaternion q1)
{
    double sqw = q1.w * (double)q1.w;
    double sqx = q1.x * (double)q1.x;
    double sqy = q1.y * (double)q1.y;
    double sqz = q1.z * (double)q1.z;
    double unit = sqx + sqy + sqz + sqw; // If normalized is one, otherwise is correction factor
    double test = (double)q1.x * q1.y + (double)q1.z * q1.w;
    if (test > 0.499 * unit) // Singularity at north pole
        return Math.PI / 2;
    if (test < -0.499 * unit) // Singularity at south pole
        return -Math.PI / 2;
    return Math.Asin(2 * test / unit);
}

没有明确的模式可以区分x和y角度是否为0，但是这里有一个代码片段显示了如何以弧度为单位检索所有这些（2.14 ms 10K迭代（比Unity＆＃3; 3更快） ms））http://www.euclideanspace.com/maths/geometry/rotations/conversions/quaternionToEuler/

从四元数中读取特定值

2 个答案: