Question

我在开发Tango时面临以下问题而不确定我是否正在寻找合适的解决方案。

我正在尝试做的事情（简而言之）：将点云（TangoPointCloudData对象）和姿势（TangoPoseData对象）序列化到文件中供以后使用。在场景后面做一些神奇的处理以计算一些对象的坐标（x和y），然后 - 重新连接探戈并在x，y处显示一个3d对象。

我正在通过帧对SOS和FD（帧设备）初始化Tango对象。

当我在新的Tango会话中使用最新的TangoPointCloudData + TangoPoseData调用此行时，会发生异常：

TangoSupport.calculateRelativePose(
                0.0,
                TangoPoseData.COORDINATE_FRAME_CAMERA_COLOR, pointCloud.timestamp,
                TangoPoseData.COORDINATE_FRAME_CAMERA_DEPTH);

我得到的非信息性日志是：

com.google.atap.tangoservice.TangoErrorExceptioncom.google.atap.tangoservice.Tago.throwTangoExceptionIfNeeded(Tango.java:958)
com.projecttango.tangosupport.TangoSupport.calculateRelativePose(TangoSupport.java:231)

多数人。

我正在开发的Tango核心版本是1.44.2016.09.19-wasat-release。

我的直觉是问题可能会发生，因为我没有正确保存数据或者它在代码中的某处被破坏，没有正确地初始化Tango或尝试在新的Tango会话中使用旧的xyzIj对象。我重新检查了所有的东西（除了可能是问题的最后一个（？））并且找不到错误所以试图将我的线程发送到伟大的StackOverflow社区。

Answer 1

传递给方法TangoSupport.calculateRelativePose的第二个时间戳（targetTimestamp）需要是当前Tango会话中的有效时间戳。如果我理解正确，时间戳xyzIj.timestamp来自之前的Tango会话（？）。

更一般地说，Tango设备默认不存储以前会话中获得的任何区域知识。要将先前Tango会话的结果插入当前会话，设备需要通过加载学习区域（区域学习）自动重定位，或者用户需要手动将结果与新Tango参考帧对齐。

无法在不同的Tango会话中重用TangoPointCloudData

1 个答案: