Question

我正在编译一个使用PCL和OPENCV的开源c ++程序。问题似乎是不同特征对象之间的类型转换。

c:\program files (x86)\pcl 1.6.0\3rdparty\eigen\include\eigen\src\core\matrix.h(294): error C2338: YOU_MIXED_DIFFERENT_NUMERIC_TYPES__YOU_NEED_TO_USE_THE_CAST_METHOD_OF_MATRIXBASE_TO_CAST_NUMERIC_TYPES_EXPLICITLY

程序中关于Eigen的代码：

    cv::Mat R;
cv::Rodrigues( result.rvec, R );
Eigen::Matrix3d r;
cv::cv2eigen(R, r);

// 将平移向量和旋转矩阵转换成变换矩阵
Eigen::Isometry3d T = Eigen::Isometry3d::Identity();

Eigen::AngleAxisd angle(r);
cout<<"translation"<<endl;
Eigen::Translation<double,3> trans(result.tvec.at<double>(0,0), result.tvec.at<double>(0,1), result.tvec.at<double>(0,2));
T = angle;
T(0,3) = result.tvec.at<double>(0,0); 
T(1,3) = result.tvec.at<double>(0,1); 
T(2,3) = result.tvec.at<double>(0,2);

// Transform point clouds
cout<<"converting image to clouds"<<endl;
PointCloud::Ptr cloud1 = image2PointCloud( frame1.rgb, frame1.depth, camera );
PointCloud::Ptr cloud2 = image2PointCloud( frame2.rgb, frame2.depth, camera );

// Combine point clouds
cout<<"combining clouds"<<endl;
PointCloud::Ptr output (new PointCloud());
pcl::transformPointCloud( *cloud1, *output, T.matrix() );   // error occurs at this line, the compiler told.
*output += *cloud2;

错误消息：

1＆gt; c：\ program files（x86）\ pcl
  1.6.0 \ 3rdparty \ eigen \ include \ eigen \ src \ core \ matrix.h（294）：错误C2338：
  YOU_MIXED_DIFFERENT_NUMERIC_TYPES__YOU_NEED_TO_USE_THE_CAST_METHOD_OF_MATRIXBASE_   TO_CAST_NUMERIC_TYPES_EXPLICITLY       1 GT; f：\ cpps \ win32project1 \ win32project1 \ jointpointcloud.cpp（88）：见
  参考功能模板实例化   ＆＃39;本征::矩阵和LT; _Scalar，_Rows，_Cols＆GT; ::矩阵（常量
  Eigen :: MatrixBase＆amp;）＆＃39;被编译       1 GT;同       1 GT; [       1 GT; _Scalar =浮子，       1 GT; _Rows = 4，       1 GT; _Cols = 4，       1 GT;派生=本征::矩阵       1 GT; ]       1 GT; f：\ cpps \ win32project1 \ win32project1 \ jointpointcloud.cpp（88）：见
  参考功能模板实例化   ＆＃39;本征::矩阵和LT; _Scalar，_Rows，_Cols＆GT; ::矩阵（常量
  Eigen :: MatrixBase＆amp;）＆＃39;被编译       1 GT;同       1 GT; [       1 GT; _Scalar =浮子，       1 GT; _Rows = 4，       1 GT; _Cols = 4，       1 GT;派生=本征::矩阵       1 GT; ]       ==========构建：0成功，1个失败，0个最新，0个跳过==========

Answer 1

PCL 1.6中的transformPointCloud方法期望转换矩阵采用浮点格式（link）。你需要写

pcl::transformPointCloud( *cloud1, *output, T.cast<float>() );

.matrix()转换实际上不是必需的。

与VS 2010一起使用PCL时出现YOU_MIXED_DIFFERENT_NUMERIC_TY错误

1 个答案: