我想估算来自＆＃34; http://perso.lcpc.fr/tarel.jean-philippe/syntim/paires/GrRub.html＆＃34;的左右图像之间的深度图。我知道我必须首先使用公式Z = B * F / d从视差计算深度 遗憾的是，数据集不提供基线距离B. 您能否建议我如何计算（如果可能）或如何仅根据给定数据计算深度图？
感谢您的帮助。 由于我是stackoverflow和计算机视觉的新手，请告诉我是否应提供更多详细信息。
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如果你有外在参数，旋转矩阵 R 和平移向量 t ，有两种情况
a）（最有可能）你的一个相机（主相机）是坐标系的中心： R1 矩阵是单位矩阵和相关的 t1 等于[0,0,0]。在这种情况下，您可以将基线B视为另一台摄像机的平移向量t2的欧几里德范数
b）如果您的相机都不是坐标系的中心，至少应该根据相同的参考系统校准您的相机。基线B是差异向量的欧几里德范数（ t1 - t2 ）
（我无法打开左/右相机链接，因此无法验证）