ROS自定义消息和numpy数组

Question

我希望自定义消息包含numpy数组（我的意思是创建.msg文件并编译它）。 正如教程所说，我们必须使用numpy_msg(type)包装器才能发送numpy数组。但是可以将它包含在我自己的.msg文件中吗？

Answer 1

消息文件不会更改，您仍然使用ROS样式的数组（例如float32[]）。

numpy_msg包装器只允许您的发布者和订阅者直接使用numpy对象，而不必自己进行转换。

请务必留意这些警告：

  

所有数组数据必须初始化为numpy数组

     

必须使用正确数据类型的numpy数组初始化Message中的每个数字数组。