寻找三个坐标系之间的旋转和平移

Question

如果我们有三个坐标系，即A，B和C，我们知道从A到B和A到C的[R | t]那么我们怎样才能找到B和C之间的[R | t]？

Answer 1

从B到C是从B到A到C，所以你需要反转第一个转换并将它与第二个转换相结合。

我假设[R | t]表示旋转矩阵加上平移向量。可能更容易将这两个视为single square matrix在齐次坐标上运算。对于3×3矩阵的平面操作，对于3d操作，它将是4×4。这样，您可以使用常规矩阵求逆和乘法来描述您的组合结果。