Question

我使用boost :: archive来序列化我的对象。我的代码在这里：

void Tracking::SaveMap() {
    ofstream ofs("/home/yisha/Workspace/Map/map.txt");
    boost::archive::text_oarchive oa(ofs);
    oa << *mpMap;
}

bool Tracking::LoadMap() {
    cout << "\nLoading map..." << endl;

    Map* tmpMap; 
    ifstream ifs("/home/yisha/Workspace/Map/map.txt");
    if(!ifs.good()) {
        printf("ifs not good\n");
        return false;
    }

    printf("after ifstream\n");
    boost::archive::text_iarchive ia(ifs);
    printf("after archive\n");
    ia >> *tmpMap;
    printf("after ia\n");

    mpMap = tmpMap;

    cout << "Loading map finished!" << endl;

    return true;
}

mpMap是一个实现了序列化功能的对象地图已成功保存，但我无法验证map.txt是否正确，因为我无法加载地图我在ros里面运行，运行时错误只是进程死了。我在这里得到了输出：

加载地图...
  在ifstream之后   归档后   [mono-1]进程已经死亡[pid 19721，退出代码-11，cmd / home / yisha /工作区/ VO / ORB_SLAM2 / Examples / ROS / ORB_SLAM2 / Mono __name：= mono __log：= / home / yisha / .ros /log/811c9cf6-68a6-11e6-9123-408d5cb4a2ef/mono-1.log。
  日志文件：/home/yisha/.ros/log/811c9cf6-68a6-11e6-9123-408d5cb4a2ef/mono-1*.log
  机器上的所有进程都已经死亡，roslaunch将退出

它所说的目录中没有日志文件。

Answer 1

看起来tmpMap是未初始化的指针，因为您从未将其设置为任何内容。

Map* tmpMap;
...
ia >> *tmpMap;
...
mpMap = tmpMap;

创建指针后，他们不会指向有效地址。这意味着当您尝试使用ia >> *tmpMap;反序列化存档时，您将数据放入dud内存位置。这可能会导致分段错误，导致崩溃。

要解决此问题，您可以在这种情况下删除指针的使用，因此可以将其更改为：

Map tmpMap;
...
ia >> tmpMap;
...
*mpMap = tmpMap;

Answer 2

我不确定你是如何创建mpMap的，但它看起来好像在堆上。在这种情况下，您有两个选择。您可以通过取消引用指针来序列化对象本身，就像您正在做的那样。问题是，当你加载数据时，你需要一个读入的对象。

Map* tmpMap = new Map;
ia >> BOOST_SERIALIZATION_NVP(*tmpMap);

确保正确删除tmpMap。

您也可以序列化指针本身，而boost将负责内存管理：

// saving, note that there's no dereferencing
oa << BOOST_SERIALIZATION_NVP(mpMap);

// loading, still no dereferencing
Map* tmpMap; 
ia >> BOOST_SERIALIZATION_NVP(tmpMap);

你不能做的是保存一个对象（*mpMap）并希望把它读成一个指向任何东西的指针（tmpMap）。

Boost序列化text_iarchive进程死了

2 个答案: