我使用公式
实现了PID功能correction = Kp * error + Kd * (error - prevError) + kI * (sum of errors)
如何将输出保持在一定范围内？比如说0-255如果我忽略不在0到255之间的任何值，它会产生一个摇摆不定的行为吗？
答案 0 :(得分：0)
correction = ...
correction2 = correction;
if(correction < least) {correction2 = least;}
if(correction > most) {correction2 = most;}
然后在适当的时候使用校正和校正2作为输出。
不要基于校正2进行校正，然后想知道为什么当你到达最小的边缘时它会以奇怪的方式表现为＆lt; - ＆gt;最